Le bourg d'Antony existait déjà du temps de la conquête romaine, au 3e siècle. Entre le 10e et le 15e siècle, la commune est un territoire qui dépend de l'abbaye de Saint-Germain-des-Prés. Pendant les premiers siècles, les habitants d'Antony sont des serfs de l'abbaye, mais ils seront affranchis en 1248 par l'abbé de Saint-Germain-des-Prés.
Mais ils ne profiteront de cette liberté que durant quelques générations : entre la peste et les guerres, le village sera décimé durant le 14e et le 15e siècle. Vers la fin du 17e et du 18e, Antony est un village champêtre axé sur l'agriculture ainsi que devenu un lieu de villégiature pour la bourgeoisie parisienne, voire même lieu de résidence campagnard à un saut de puce de Paris.
L'urbanisation de la commune démarrera durant l'entre-deux-guerres. La population quintuplera notamment en quelques années durant cette période pour atteindre 20.000 habitants. Après le rapatriement des Français d'Algérie, la population double de 25.000 à 50.000 âmes. Elle en compte aujourd'hui un peu plus de 60.000.